《汽车工程》年第6期颁发了合肥产业大学汽车工程本领钻研院钻研成就"斟酌预期成效平安的智能汽车主动紧张制动系统"一文，论文针对AEB系统感知盲区题目，在保守主动紧张制动系统的根底上斟酌了预期成效平安，建设了车辆与盲区内潜熟行人横穿马路的邂逅疏通学模子，归纳斟酌了不碰撞行人最高车速、感知盲区面积变动率、都会道路限速与最低车速等要素，构造了盲区平安车速公式，在保守的主动紧张制动系统根底上增进了感知盲区平安车速布局战略。该办法可灵验升高盲区场景行人碰撞危机，并保证车辆平安经过盲区时的行驶效率。下列为文章紧要体例。钻研后台

保守主动紧张制动（AEB）系统寻常基于平安间隔模子施行避撞决议，但在理论道路中，由于场景的繁杂性和系统本身机能受限，主动紧张制动系统照样也许由于预期成效平安题目而产生做废。

钻研体例

1.哄骗系统理论进程解析（STPA）办法对主动紧张制动系统施行平安性解析，在保守AEB系统根底上增进了感知盲区平安车速布局战略。

2.为解析盲区对车辆行驶速率的影响，建设了车辆与盲区内潜熟行人横穿马路的邂逅疏通学模子，筹划出不碰撞行人的最高车速；再参加感知盲区面积变动率、都会道路限速与最低车速等要素，归纳斟酌得出盲区最好平安车速变动弧线模子。图1盲区场景下车辆与行人邂逅疏通学模子图2车辆与盲区熟行人不碰撞时对应的最高车速

3.斟酌车辆本身动力学的非线性和外部做对，计划了基于非线性做对察看器的滑模节制器，对平安车速施行跟踪。

图3斟酌预期成效平安的智能汽车主动紧张制动系统构造

4.计划感知盲区内无行人经过和有行人经过两种实验工况，在CarSim与Simulink毗连仿真平台以及硬件在环仿真台架开展实验，比较解析所提议的斟酌预期成效平安的AEB系统与保守AEB系统的平安性。

图4仿真台架计划钻研结束

1.CarSim与Simulink毗连仿真考证

（1）按照都会中大货车尺寸肯定盲区仿真参数，施行感知盲区下最好平安车速仿真，跟着车辆传感器与盲区的纵向间隔变动，感知盲区下车辆疏通可分为匀速疏通、快加速疏通、慢加速疏通和加快疏通等四个进程。

图5感知盲区下最好平安车速弧线

（2）针对感知盲区内无行人经过工况施行实验，结束声明依照感知盲区下最好平安车速行驶的车辆尽管施行了加速操纵，但在没有行人时能倏地经过盲区。（a）盲区内无行人车速变动图（b）盲区内无行人经过车辆位移变动图（c）盲区内无行人经过车辆与盲区消逝规模间隔变动图图6

（3）针对感知盲区内有行人经过工况施行实验，结束声明车辆按感知盲区下最好平安车速弧线行驶能灵验哄骗盲区的长度，在尽可能保证行人平安的前提下，倏地经过盲区。

（a）盲区内有行人经过车速变动图

（b）盲区内有行人经过车辆位移变动图

（c）盲区内有行人经过车辆与行人间隔变动图图7

2.硬件在环台架实验：声明该系统的硬件在环实验结束与仿真结束根底坚持一致，车辆能依照最好平安车速弧线变动行驶，并能熟行人横穿轨迹前1.16m泊车，保证了感知盲区下车辆行驶的平安性。

（a）速率变动图

（b）位移、间隔变动图

图8

翻新点和意义

论文针对AEB系统感知盲区题目，提议了盲区场景下车辆与行人邂逅疏通学模子，构造了盲区平安车速公式，在保守的主动紧张制动系统根底上增进了感知盲区平安车速布局战略。结束声明，斟酌预期成效平安的主动紧张制动系统能灵验升高盲区场景行人碰撞危机，并保证车辆平安经过盲区时的行驶效率。对处置其余典型预期成效平安危机题目具备急迫的模仿意义。

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