点击上方管制主动化考研， 　　古典管制理论部份

　　第一章引子

　　1.管制主动管制系统的处事旨趣、主动管制系统的构成与几种不同分类。

　　2.中心管制反应的观点、基础管制方法、对管制系统的基础请求。

　　第二章线性系统的数学模子

　　管制理论的两大职责是系统解析与系统安排，系统解析和安排中首先要创造被探索系统的数学模子。本章要紧给出古典管制理论行使的系统数学模子——转达函数的创造。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：转达函数；顶点、零点；开环转达函数、闭环转达函数、过失转达函数；榜样关节的转达函数。

　　2．管制创造电气系统、死板系统的微分方程和转达函数模子的办法。

　　3．中心管制方框图化简或记号流图梅森增益公式得到系统转达函数的建模办法。

　　第三章管制系统时域解析

　　遵循探索系统采取的不同数学模子，解析办法是不同的，本章给出操纵系统转达函数数学模子求取功夫反应的系统时域解析法。主假如解析系统的三大基天机能，即系统的稳（稳固性）、准（的确性）、快（赶快性）。稳固性是系统处事的须要前提；赶快性和相对稳固水平（振动幅度）是评估系统动态反应的机能目标；的确性是指系统稳态反应的稳态精度，用稳态过失来掂量，需细致：议论的稳态过失是指由输入记号和系统机关引发的系统稳态时的过失。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：稳固性；动态（或暂态）机能目标（最大超调量、飞腾功夫、峰值功夫、调换功夫）；稳态（静态）机能目标（稳态过失）；一阶、二阶系统的要紧特性参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特性；主宰顶点。

　　2．中心管制系统稳固性推断（Routh判据）；稳态过失终值推算（包罗三个稳态过失系数的推算）；二阶系统动态机能目标推算。

　　3．管制操纵主宰顶点对高阶系统模子的简化与机能解析。

　　第四章根轨迹法

　　闭环系统特性方程的根（系统闭环顶点）在S平面的散布齐全决议了系统的稳固性、要紧决议了系统的动态机能，因而操纵根轨迹（闭环系统特性方程的根随系统参数变动在S平面所孕育的轨迹）可对系统机能实行解析。根轨迹法是古典管制理论系统解析与安排的两大要紧办法之一，是操纵开环转达函数解析闭环系统机能。根轨迹绘制根据根轨迹方程（由根轨迹方程蜕变成绘制根轨迹的基础前提、基础法则）。根轨迹方程的不同致使了度（负反应）根轨迹和零度（正反应）根轨迹的分类，系统变动参数的不同致使了老例根轨迹和参数根轨迹的分类。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：根轨迹；老例根轨迹；相角前提、幅值前提；根轨迹增益。

　　2．中心管制老例根轨迹的绘制（参量根轨迹和零度根轨迹不做请求）。

　　3．管制增长开环零、顶点对根轨迹的影响；操纵根轨迹解析系统稳固性与具备必定的动态反应性格（如衰减振动、无超调等性格）的办法。

　　第五章管制系统频域解析

　　频域解析是古典管制理论系统解析与安排的另一要紧办法，行使的系统数学模子是频次性格。频次性格形容了正弦输入影响下系统稳态反应的幅值和相位与输入记号幅值和相位之间的瓜葛，其呈现样子因此jω接替转达函数G(s)中的s而得到的G(jω)。频域解析办法包罗采取开环频次性格解析闭环系统机能和直接采取闭环频次性格解析系统机能，但主假如指操纵开环频次性格的解析办法。频域解析是一种图解解析办法，操纵开环频次性格的幅相频次性格图（Nyquist图）和对数频次性格图（Bode图）解析系统机能（稳固性、动态机能、稳态机能）；系统的动态机能目标是频域目标（幅值穿梭频次、相角穿梭频次和相角裕度、幅值裕度等），与时域目标（超调量、调换功夫）有着亲昵瓜葛。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：频次性格；开环频次性格、闭环频次性格；最小相位系统；幅值穿梭频次（剪切频次）、相角穿梭频次、相角裕度、幅值裕度；谐振频次、谐振峰值；停止频次、频带宽度；三频段。

　　2．中心管制开环频次性格Nyquist图、Bode图的绘制；由Bode图断定系统转达函数。

　　3．中心管制Nyquist稳固判据；借助Bode图对幅值、相角穿梭频次和幅值、相角裕度的推算。

　　第六章管制系统的矫正

　　当系统的机能目标达不到请求时，就要给系统列入一些附加装配，使系统的机能到达规矩指方位请求，所引入的装配称为矫正装配，反应的安排矫正装配的历程称为矫正。遵循矫正装配的影响分为相位滞后矫正、相位超前矫正和相位滞后—超前矫正装配；按矫正装配在系统中所处的地位矫正方法分为串连矫正、并联矫正和反应矫正。矫正安排采取的办法有频次法矫正和根轨迹法矫正，本章只需求频次法矫正。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：矫正本质；矫正方法；矫正装配表率、性格与影响。

　　2．管制频次性格法断定串连矫正装配的办法，细致与第五章中操纵Bode图解析系统办法的归纳袭用。

　　当代管制理论部份

　　（对离别系统建模与解析不做请求，对多变量系统不做请求，即以线性定常赓续单变量系统为主）

　　第一章管制系统的状况空间表白式

　　当代管制理论行使的系统数学模子是状况空间表白式，本章是线性定常系统状况空间表白式的创造。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：状况变量、状况方程、输出方程；状况变量、状况模子的不惟一性；非奥妙线性坐标变幻对系统基天机能（特性值、转达函数）的影响。

　　2．管制创造电气系统、死板系统的状况空间表白式的办法。

　　3．中心管制由系统方框图和转达函数创造状况空间表白式的办法；由状况空间表白式求转达函数。

　　第三章线性管制系统的能控性和能观性

　　本章属于系统的机能解析，能控性和能观性是因行使反响系统内部机关特性的状况变量来形容系统而孕育的观点，系统能控性反响了管制输入对总共状况的管制技能；系统能观性是指系统输出对总共状况的反响技能。系统能控是系统总共状况能控，系统能观是总共状况能观；一个状况能控是指这个状况受管制输入独揽，一个状况能观是指系统输出包罗这个状况的讯息。系统能控是实行最优管制的前提，系统能观是很好地实行状况反应管制的前提。因而，为了能对本质系统实行很好的管制，使其到达餍足的管制机能，需求探索系统的能控性和能观性，本章的中间是系统能控性和能观性的推断。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：系统能控性、能观性；状况能控性、能观性；非奥妙坐标变幻对系统能控性和能观性的影响；转达函数零、顶点相消与系统能控、能观性的瓜葛；单变量系统的最小实行。

　　2．中心管制能控性和能观性推断法则。

　　3．管制由转达函数创造能控法则型I型、能观法则型II型、Jordan法则型的办法。

　　第五章线性定常系统的归纳

　　本章属于当代管制理论系统安排部份，前方所讲的建模与系统解析理论在这边得到了归纳袭用，因而本章是当代管制理论的中间体例。当代管制理论中对系统的管制方法包罗状况反应管制和输出反应管制；状况反应对能控的系统能实行闭环系统恣意顶点设置，而输出反应不能实行系统恣意顶点设置。当系统状况变量不是总共可丈量时，状况反应管制实行遭到束缚，此时收拾的办法之一便是构造状况察看器，但是不是总共的系统都能创造察看器的，察看器的创造有必定的法则，系统需求餍足必定的前提才存在察看器。状况反应管制律和察看器的安排常采取的办法都是顶点设置办法。线性系统中操纵状况察看器实行状况反应的管制系统安排餍足别离旨趣。

　　本章请求：

　　1．管制的观点：状况反应、输出反应，两者对系统能控性、能观性的影响，两者与系统闭环顶点恣意设置的瓜葛，两者与系统可沉着的瓜葛；察看器及其存在前提；察看器顶点恣意设置的前提。

　　2．中心管制状况反应顶点设置安排办法。

　　3．管制全维察看器安排办法；降维察看器不做请求。

　　4．管制状况空间表白式形容的系统的摹拟机关图绘制。

其余考自控的业余

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