点击上方操纵主动化考研， 　　古典操纵理论部份

　　 章弁言

　　1.操纵主动操纵系统的处事旨趣、主动操纵系统的构成与几种不同分类。

　　2.中心操纵反应的观念、根基操纵方法、对操纵系统的根基请求。

　　第二章线性系统的数学模子

　　操纵理论的两大职责是系统剖析与系统谋略，系统剖析和谋略中首先要成立被钻研系统的数学模子。本章要紧给出古典操纵理论哄骗的系统数学模子——通报函数的成立。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：通报函数；顶点、零点；开环通报函数、闭环通报函数、过错通报函数；模范步骤的通报函数。

　　2．操纵成立电气系统、机器系统的微分方程和通报函数模子的办法。

　　3．中心操纵方框图化简或记号流图梅森增益公式得到系统通报函数的建模办法。

　　第三章操纵系统时域剖析

　　凭借钻研系统采纳的不同数学模子，剖析办法是不同的，本章给出哄骗系统通报函数数学模子求取时光呼应的系统时域剖析法。主如果剖析系统的三大基天功能，即系统的稳（安定性）、准（确切性）、快（疾速性）。安定性是系统处事的须要前提；疾速性和相对安定水平（振动幅度）是评估系统动态呼应的功能目标；确切性是指系统稳态呼应的稳态精度，用稳态过错来权衡，需注视：议论的稳态过错是指由输入记号和系统构造引发的系统稳态时的过错。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：安定性；动态（或暂态）功能目标（ 超调量、上涨时光、峰值时光、调动时光）；稳态（静态）功能目标（稳态过错）；一阶、二阶系统的要紧特色参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特色；主宰顶点。

　　2．中心操纵系统安定性推断（Routh判据）；稳态过错终值谋略（囊括三个稳态过错系数的谋略）；二阶系统动态功能目标谋略。

　　3．操纵哄骗主宰顶点对高阶系统模子的简化与功能剖析。

　　第四章根轨迹法

　　闭环系统特色方程的根（系统闭环顶点）在S平面的散布齐备决意了系统的安定性、要紧决意了系统的动态功能，因而哄骗根轨迹（闭环系统特色方程的根随系统参数变动在S平面所造成的轨迹）可对系统功能举行剖析。根轨迹法是古典操纵理论系统剖析与谋略的两大要紧办法之一，是哄骗开环通报函数剖析闭环系统功能。根轨迹绘制根据根轨迹方程（由根轨迹方程演化成绘制根轨迹的根基前提、根基规定）。根轨迹方程的不同致使了度（负反应）根轨迹和零度（正反应）根轨迹的分类，系统变动参数的不同致使了向例根轨迹和参数根轨迹的分类。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：根轨迹；向例根轨迹；相角前提、幅值前提；根轨迹增益。

　　2．中心操纵向例根轨迹的绘制（参量根轨迹和零度根轨迹不做请求）。

　　3．操纵增长开环零、顶点对根轨迹的影响；哄骗根轨迹剖析系统安定性与具备确定的动态呼应特色（如衰减振动、无超调等特色）的办法。

　　第五章操纵系统频域剖析

　　频域剖析是古典操纵理论系统剖析与谋略的另一要紧办法，哄骗的系统数学模子是频次特色。频次特色形色了正弦输入影响下系统稳态呼应的幅值和相位与输入记号幅值和相位之间的关连，其体现形态因而jω接替通报函数G(s)中的s而得到的G(jω)。频域剖析办法囊括采纳开环频次特色剖析闭环系统功能和直接采纳闭环频次特色剖析系统功能，但主如果指哄骗开环频次特色的剖析办法。频域剖析是一种图解剖析办法，哄骗开环频次特色的幅相频次特色图（Nyquist图）和对数频次特色图（Bode图）剖析系统功能（安定性、动态功能、稳态功能）；系统的动态功能目标是频域目标（幅值穿梭频次、相角穿梭频次和相角裕度、幅值裕度等），与时域目标（超调量、调动时光）有着亲切关连。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：频次特色；开环频次特色、闭环频次特色；最小相位系统；幅值穿梭频次（剪切频次）、相角穿梭频次、相角裕度、幅值裕度；谐振频次、谐振峰值；截至频次、频带宽度；三频段。

　　2．中心操纵开环频次特色Nyquist图、Bode图的绘制；由Bode图断定系统通报函数。

　　3．中心操纵Nyquist安定判据；借助Bode图对幅值、相角穿梭频次和幅值、相角裕度的谋略。

　　第六章操纵系统的校对

　　当系统的功能目标达不到请求时，就要给系统插足一些附加装配，使系统的功能到达规定指方位请求，所引入的装配称为校对装配，呼应的谋略校对装配的经过称为校对。凭借校对装配的影响分为相位滞后校对、相位超前校对和相位滞后—超前校对装配；按校对装配在系统中所处的场所校对方法分为串连校对、并联校对和反应校对。校对谋略采纳的办法有频次法校对和根轨迹法校对，本章只需求频次法校对。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：校对本性；校对方法；校对装配典型、特色与影响。

　　2．操纵频次特色法断定串连校对装配的办法，注视与第五章中哄骗Bode图剖析系统办法的归纳袭用。

　　当代操纵理论部份

　　（对分散系统建模与剖析不做请求，对多变量系统不做请求，即以线性定常接连单变量系统为主）

　　 章操纵系统的状况空间表白式

　　当代操纵理论哄骗的系统数学模子是状况空间表白式，本章是线性定常系统状况空间表白式的成立。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：状况变量、状况方程、输出方程；状况变量、状况模子的不惟一性；非奥妙线性坐标调换对系统基天功能（特色值、通报函数）的影响。

　　2．操纵成立电气系统、机器系统的状况空间表白式的办法。

　　3．中心操纵由系统方框图和通报函数成立状况空间表白式的办法；由状况空间表白式求通报函数。

　　第三章线性操纵系统的能控性和能观性

　　本章属于系统的功能剖析，能控性和能观性是因哄骗反响系统内部构造特色的状况变量来形色系统而造成的观念，系统能控性反响了操纵输入对全数状况的操纵才略；系统能观性是指系统输出对全数状况的反响才略。系统能控是系统全数状况能控，系统能观是全数状况能观；一个状况能控是指这个状况受操纵输入摆布，一个状况能观是指系统输出包罗这个状况的音信。系统能控是举行 操纵的前提，系统能观是很好地完成状况反应操纵的前提。因而，为了能对理论系统举行很好的操纵，使其到达中意的操纵功能，须要钻研系统的能控性和能观性，本章的中间是系统能控性和能观性的推断。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：系统能控性、能观性；状况能控性、能观性；非奥妙坐标调换对系统能控性和能观性的影响；通报函数零、顶点相消与系统能控、能观性的关连；单变量系统的最小完成。

　　2．中心操纵能控性和能观性推断原则。

　　3．操纵由通报函数成立能控原则型I型、能观原则型II型、Jordan原则型的办法。

　　第五章线性定常系统的归纳

　　本章属于当代操纵理论系统谋略部份，前方所讲的建模与系统剖析理论在这边得到了归纳袭用，因而本章是当代操纵理论的中间实质。当代操纵理论中对系统的操纵方法囊括状况反应操纵和输出反应操纵；状况反应对能控的系统能完成闭环系统恣意顶点设置，而输出反应不能完成系统恣意顶点设置。当系统状况变量不是全体可丈量时，状况反应操纵完成遭到束缚，此时处理的办法之一即是构造状况观察器，但是不是全数的系统都能成立观察器的，观察器的成立有确定的原则，系统须要知足确定的前提才存在观察器。状况反应操纵律和观察器的谋略常采纳的办法都是顶点设置办法。线性系统中哄骗状况观察器完成状况反应的操纵系统谋略知足离开旨趣。

　　本章请求：

　　1．操纵的观念：状况反应、输出反应，两者对系统能控性、能观性的影响，两者与系统闭环顶点恣意设置的关连，两者与系统可从容的关连；观察器及其存在前提；观察器顶点恣意设置的前提。

　　2．中心操纵状况反应顶点设置谋略办法。

　　3．操纵全维观察器谋略办法；降维观察器不做请求。

　　4．操纵状况空间表白式形色的系统的模仿构造图绘制。

其余考自控的专科

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