提要

对有人机/无人机协同系统航迹遏制关键技艺施行了归纳评论，并对来日探索施行了瞻望。首先叙述了有人机/无人机协同系统的探索意义和特色；其次，从航行为力学与遏制学科角度登程，就协同系统航迹遏制题目伸开商议，归纳和提炼了四个关键技艺，即基于时空管制的异构机群离线航迹谋划技艺、基于通畅法则的异构机群中远距在线航迹灵敏调动技艺、基于深度加强进修理论的异构机群近距智能灵敏计划技艺以及基于风场影响的异构机群队形鲁棒遏制技艺；以后对各个关键技艺的探索近况施行了梳理和归纳；着末，对文章施行了归纳并对有人机/无人机协同系统航迹遏制来日的进展给出提议。

综述声明，四个关键技艺都还须要赓续探索，个中在通畅法则和遏制器安排等方面可鉴戒现有的有人机探索成绩，并依照协同系统的特色施行鼎新和拓展，同时鼎力进展以人为智能为底子的无人机自立计划和空战技艺，以更好地表现其做为有人机虔诚僚机的效用。

关键词：有人机/无人机；航迹遏制；时空管制；通畅法则；智能计划；鲁棒遏制

引言

有人机/无人机协同做战是指在消息化、网络化及编制对立处境下，有人机与无人机连合执行进击的做战方法［1］。该协同方法经过平台及载荷典型的互相增加、平台功能的上风互补格外是对现时无人机自立程度的补救，将无人机无缝融入到当代做战编制当中，同时有用升高了做战资本哄骗率、职责胜利率、平台生活性，并收缩考察-调动-计划-行为（Oberve-Orient-Decide-Act，OODA）环路，最后晋升协同做战系统的效费比，是潜在的第六代穿透型战机的进展方位之一［2］。该协同系统与其余编队系统的差别之处要紧呈此刻下列两个方面：一是有人机在协同系统中的平安性相当要害，无人机密糟蹋殉难本身的方法守护有人机；二是有人机航行员在做战中的效用越发关键，其不只要遏制有人机，还要倚赖机载通信网络统筹辅导无人机，为其下达做战指令。

当今，对有人机/无人机协同系统的谋求和探索是一个热门，文件［3-5］列出了该协同系统做战的几大关键技艺和探索近况，要紧包括有人机/无人机协同交互遏制技艺、协同态势感知技艺、协同职责分派技艺、协同航迹遏制技艺和协同效用评价技艺等，但由于公然的对于有人机/无人机协同系统的技艺探索较少，当今缺少对上述关键技艺的详细探究和解析。基于此，本文从航行为力学与遏制学科角度登程，分离本课题组的一些最新探索成绩，对有人机/无人机协同系统航迹遏制这一关键技艺施行梳理和归纳。

面临疫情无须惶恐

首先，协同航迹谋划是航迹遏制的要害底子，是表现系统连合突防效用的有用保证，其依据航迹生成的时刻性可分为离线航迹谋划和在线航迹谋划。对于异构机群离线航迹谋划，须要分离职责谋划目标、航行管制前提和战地处境等成分，安排协同航行航线，以优化整体做战效用，这是一个具备繁杂性和耦合性的多管制、多标的优化计划题目［6］。针对有人机/无人机协同系统，在琢磨同构机群航迹谋划的底子上，还应当重视琢磨有人机的平安性和非常性，为此可首先对有人机航迹施行谋划，充足保证其航行平安和职责完结，从而将有人机的航迹做为已知前提输入到无人机航迹谋划器中，偏中心安排和引入时空管制，即琢磨无人机与有人机来到标的地域的时序管制、无人机末端状况量关联管制及其与有人机的防碰撞管制等，以保证无人机与有人机的有用协同。

在离线航迹谋划的底子上，还须要琢磨异构机群在线航迹灵敏调动技艺，其要紧应对中长途突发的灵敏阻碍或内军队形调动等景况，这一技艺也许有用保证协同系统航迹的灵敏性调换。详细针对于有人机/无人机协同系统，应凸起有人机的绝对头领身分，保证其在线灵敏调动的绝对平安。为此，还理当引入必定的在线调动政策，即通畅法则。其思惟是令无人机群为有人机航迹调动“退让”，优先调动有人机航迹，令有人机仅琢磨外部阻碍等弗成控威迫，下降其灵敏带来的危害和难度，在此底子赶上一步琢磨无人机的灵敏调动。值得一提的是，须要时可令无人机抉择“自残”的方法对消外部威迫，以保证有人机的平安。

其次，经过典范的OODA做战理论［7］也许看出，计划枢纽对航迹遏制起着关键效用，而且会影响一切做战平台的空战程度［8］。个中，近距空战中异构机群的智能灵敏计划技艺，具备要害的探索价钱，但同时也是一个难点。与异构机群在线航迹灵敏调动要紧琢磨中远距且灵敏性较弱、规律性较强的阻碍不同，在近距空战中，敌我机群的灵敏改变激烈，战地态势更迭仓卒，对计划的时刻性和智能程度请求更高。连年来，跟着人为智能技艺的遍及，格外是深度加强进修理论的仓卒进展，其仰仗着不须要先验学识输入，仅倚赖与处境交互“试错”完结自我进修的特色而具备了与近距空战计划施行分离的也许，同时该技艺的袭用也许极地面缓和有人机航行员计划的压力，为其夺取更多的时候去辅导安排一切有人机/无人机协同系统，从而最大限度地表现协同系统的做战效劳。

着末，在上述探索的底子上，探索风场处境下异构机群队形鲁棒遏制技艺，该技艺是协同系统航迹遏制的最后落足点。依据无人机是不是以伴飞的表面跟踪有人机，也许分为编队维持遏制器的安排和单机航迹跟踪遏制器的安排两个子关键技艺。当无人机施行时刻避障、空战袭击等非伴飞职责时，其与有人机的身分是近乎公平的，可统一为单机航迹鲁棒遏制器安排的题目，其标的是完结在风场影响下对已知航迹的加紧平静跟踪；当无人机协同有人机巡航或以停止编队队形施行其余伴飞职责时，有人机做为长机，其航行航迹经过单机航迹鲁棒遏制器完结，而无人机做为僚机，需安排鲁棒性较好的编队维持遏制器以完结对有人机的跟踪。

关键技艺的探索近况

3.1基于时空管制的异构机群离线航迹谋划技艺

当今，机群离线航迹谋划从建模的方法上可分为两种，一种是基于加快率或过载等遏制量来确立微分疏通方程，将航迹谋划做为最优遏制题目施行探索；另一种是基于转弯角、航段长度而确立代数疏通方程，响应的谋划办法要紧有图搜寻、树搜寻、势场法等［9］。由于哄骗前者施行建模的方法更轻易与动力学遏制接轨，因此在现实工程畛域遭到了更遍及的

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