这篇是状态观测器的设计的推导。

ObserverDesign

在控制器的设计，是在系统状态可测的情况下，设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的，怎么办？

引入观测器，根据系统的输入和输出来估计系统的状态。

隆伯格观测器的推导，设计状态输出估计值，引入error，发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat=0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。

以弹簧阻尼系统为例，设计状态观测器，并进行了simulink的仿真实验和验证，观测器的效果。

设计小于0的特征值计算L时有个符号错误，但是实际的特征值还是小于0，系统收敛的。

矩阵的一个特性：特征值的和=tr(A),特征值的积=

A

。

二阶矩阵可以依据这个特性快速判断特征值的符号，即快速判断系统是否收敛。

DR_CAN观测器视频链接

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