城堡决定将PID的内容分为两篇，第一篇着重于实例分析，读者可以通过体会这些实现，建立对PID控制器的直观感触。第二篇则从线性系统角度分析PID控制器产生效力的原因和它的特点分析。

文章内容：

1.PID控制算法公式及简介

2.算法离散化

3.飞控实例

1.PID控制算法公式及简介

PID及其衍生控制器在当工程领域中应用范围最广泛。读者在生活中见到的绝大多数控制系统都是采用的这类控制器。

常用PID控制器：

常用PI控制器：

PID是基于误差反馈的线性控制器。两方面值得

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