中科出席第十届健康中国论坛大会 https://m.39.net/disease/a_6108180.html
多旋翼就是一个空中的机器人，得益于传感器的发展，可以做到很廉价同时多旋翼机械简单很皮实耐用。在加上人们对空中的向往，多旋翼凭借便宜好用皮实迅速的占领了市场，多旋翼无人机把我们的二维生活变成三维。他和智能手机无人汽车一样都是人类进入智能机器时代的初级产品。其实多旋翼早就有了。只过是现在的技术能把他做好做廉价。无人机上的左右摄像机拍摄的同一个点，通过相对位置可以确定无人机与点的位置关系，但是姿态变换后，拍摄的点的相对位置会变化，但实际上无人机并没有真的发生位移，在做双目立体视觉的时候，相机标定不是就要解决这个问题了吗？标定以后获得的是图像坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，你虽然无人机位置没变，但是姿态变换了，参数输进去解算出来肯定就已经补偿了呀。有APP可以直接通过WIFI连接四旋翼飞行器吗？手机上面在不加辅助装置的情况下能与外界通信的有蓝牙和wifi，想要遥控四轴要弄清楚四轴这边是什么，而且不同四轴传输的数据帧格式也不一样，无人机飞控是不是开放指令飞行，是不是支持wifi通讯协议。如果是开源的飞控应该可行但是实现难度估计不那么轻松。多旋翼本身就存在先天不足的毛病，最好的应用也就是做航拍这种类型的工作了。所以在传统的飞行应用领域，例如货物运输等方面，受其飞行效率低下、载荷有限等因素的影响，小型多旋翼机的多功能化前景并不如采用传统的直升机以及固定翼飞机的布局的小型飞行器是吧。无人机adrc的关键在于那个扩张观测器eso,也就是将所有不确定量或者不便于控制的部分扩张为一个状态并通过eso实时估计，然后通过前馈的方式加以补偿，一般由于eso的带宽远大于系统带宽，因此可以有效的实现确定量与不确定量的完美解耦，从而大大简化控制器的设计并改善控制系能。

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