4月29日，南京理工大学姚建勇教授、邓文翔副教授一行受邀来访集萃智造研究所进行技术交流。姚教授一行参观了研究所研制的创新产品和特种机器人项目，并做精彩的学术报告，报告主题为“电液伺服系统非线性控制理论与方法”，集萃智造研究所相关研发人员及研究生参与了本次学术交流。

姚教授报告系统分析了电液伺服系统在军事和各个实际场景下的应用背景，并且指出电液伺服存在的非线性和不确定性因素，以及传统线性控制技术的不足，并就系统非线性建模、状态反馈控制、输出反馈控制等问题开展了深入的讨论。

针对液压系统难以控制缺陷因素，姚教授提出了状态反馈控制理论，在认识液压系统非仿射特性和奇异性的前提下，对自适应积分鲁棒控制、扩张状态干扰观测器、自适应鲁棒干扰观测控制等理论研究进行了详细介绍。

同时介绍了输出反馈控制的研究设计思路，阐述状态反馈理论在进行位置控制时所凸显的优势。

并通过工程实例展示了该理论的应用场景及其所展示的优秀控制效果，以及实际的工程化应用。

报告结束后，研究所的员工和研究生就液压伺服响应和液压力控实际问题与和姚教授进行了深入的讨论和交流，姚教授根据自身科研经验给出了的优化建议。

最后，骆敏舟所长就所内研发的机械臂和液压四足机器人优化问题与姚教授进行了进一步交流，并就进一步合作达成一致，未来双方将从仿人心脏供能机理、微小型液压伺服元件核心部件开发、非线性控制算法研究、液压腿足结构的3D打印技术等多方面进行合作，多方面提升液压足式机器人高频响应以及复杂环境下的控制性能。