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系统的不确定性会导致控制系统的性能指标恶化甚至导致控制系统的不稳定.于是有学者提出保性能的控制策略,其主要思想是对具有参数不确定的系统,设计一个控制律,使得闭环系统是鲁棒稳定,而且不确定闭环系统的二次型性能指标不超过某个确定的上界.保性能控制理论的优点在于:保证闭环系统鲁棒稳定的同时,又保证了系统不确定性所引起的恶化后的性能指标小于某个上界值.该上界值使得人们对系统性能的恶化程度有了一定程度的了解.永磁直线同步电机(PMLSM)由于系统的非线性、耦合性、动子质量和粘滞摩擦系数变化、永磁体充磁的不均匀性、动子磁链分布的非正弦性、动子槽内的磁阻的变化、环境温度和湿度的变化、电流时滞谐波等原因会造成原先建模的对象参数发生变化的情况.另外,由于控制器实现时其参数发生摄动也是不可避免的,如控制器有限字长计算机实现时会产生截断误差使得控制器参数偏离了原设计值而发生摄动,当控制器的参数发生摄动时,会出现闭环系统的性能下降,甚至导致闭环系统失去稳定性.因此,对PMLSM进行保性能速度控制器设计时控制器参数的摄动问题也是不能忽略的.另外,相比移位算子(传统z变换)描述的离散系统,采用Delta算子描述的离散系统其采样周期是显式参数,可以便于观察和分析采样周期对系统性能的影响.为此,本文综合考虑:1)PMLSM对象参数不确定;2)控制器参数发生摄动;3)采样周期变化;4)对PMLSM进行保性能控制的情况,利用Delta算子离散化系统的方法对PMLSM在不同采样周期下的非脆弱保性能速度控制器的统一化设计问题进行研究,而且要确保PMLSM对象参数和控制器参数均发生摄动时还能够保证闭环系统渐近稳定并满足所期望的性能要求.

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